三年亏百亿、融资10+轮，国内自动驾驶双雄赴港IPO。芯东西3月27日报道，国内两大自动驾驶解决方案龙头，刚刚在港交所上演“世纪同框”！在黑芝麻智能二度递表4天后，港交所首度披露了地平线的IPO招股书。
两家公司分别由「百度帮」和「清华帮」创办。2015年7月，从百度出走的余凯、黄畅、陶斐雯联手创办地平线；一年后，清华校友单记章和刘卫红共同创立黑芝麻智能。如今，在技术和市场上较量已久的两家竞争对手迎来了新的关键赛点——谁能率先登陆港交所，打响IPO头炮？更精彩的对决即将展开，地平线预期于今年4月推出下一代征程6处理器硬件。黑芝麻智能的下一代SoC华山A2000也预计今年推出。从最新披露的IPO文件可以看出，两家企业正围绕不同的战略重心来讲商业故事。地平线自定义为“市场领先的乘用车高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案供应商”。而黑芝麻智能将自己定位为“车规级计算SoC及基于SoC的智能汽车解决方案供应商”，披露了关于出货量、量产时间表及后续规划的大量细节。同时，二者都承受着巨大的亏损压力，地平线近三年营收约29亿元、净亏损逾175亿元；黑芝麻智能近三年营收约5亿元、净亏损近100亿元。根据资产状况表，截至2023年12月31日，地平线拥有113亿元现金及现金等价物，黑芝麻智能拥有12.98亿元现金及现金等价物。通过细扒IPO招股书，我们从核心团队、竞争格局、融资&股权架构、业绩、销量、技术&产品、客户、供应商八个方面的信息对比，来看两家头部企业的最新竞争态势。推荐一场会议。4月18-19日，2024中国生成式AI大会将在北京举行。免费报名或购票通道开放中，期待你的参会~
创始人、董事会主席、CEO余凯博士今年47岁，本硕毕业于南大电子系，博士毕业于德国慕尼黑大学计算机科学专业，是国际著名科学家，曾于2012年4月至2015年6月担任百度研究院副院长，在2013年百度发起中国首个自动驾驶项目之一的过程中发挥重要作用。
▲余凯博士出席2023电动车百人会照片（图源：地平线）
联合创始人、CTO黄畅博士今年43岁，曾于2012年7月至2014年11月担任Baidu USA LLC首席架构师，于2014年11月至2015年8月担任百度集团主任研发架构师。
▲黄畅博士讲解新一代BPU智能计算架构（图源：地平线）
联合创始人、COO陶斐雯今年38岁，负责地平线的运营与管理，于2012年5月到2016年2月在任职于百度集团的中国总部前层任职于Baidu USA LLC。
▲陶斐雯在2020年招聘Open Day体验日活动上作分享（图源：地平线）
此外，地平线独立非执行董事张亚勤博士曾作为高级管理人员在微软工作16年，担任过微软亚洲研究院院长、微软中国董事长、公司副总裁兼微软亚太研发集团主席等不同关键职务，并于2014年至2019年担任百度集团总裁，现为清华大学智能产业研究院院长、中国工程院院士。
▲张亚勤在2024亚布力中国企业家论坛年会上演讲（图源：亚布力企业家论坛永久会址）
黑芝麻智能的两位创始人单记章和刘卫红都毕业于清华大学。董事长、CEO单记章今年56岁，本硕毕业于清华电子系，在半导体行业拥有超过20年经验，曾于1997年6月到2016年6月在影像半导体公司OmniVision Technologies任职，最后职位是至软件工程部副总裁，负责领导核心研发工作。
▲单记章在2023世界新能源汽车大会上演讲（图源：黑芝麻智能）
总裁刘卫红今年55岁，本科毕业于上海交通大学应用化学系，硕士毕业于清华化学工程系，在汽车行业拥有超过20年经验。
▲刘卫红在2023中国汽车重庆论坛上演讲（图源：黑芝麻智能）
此外，自2019年12年起担任黑芝麻智能首席市场营销官的杨宇欣毕业于清华大学精密仪器学专业，在电信、移动、半导体及投资领域拥有逾20年经验。
▲杨宇欣在中国电动汽车百人会论坛上演讲（图源：黑芝麻智能）
中国是全球最大的智能汽车市场，2023年智能汽车销量达到1240万辆，截至2024年1月31日已有至少8家OEM取得高阶自动驾驶的测试牌照。
IPO文件显示，地平线是中国前五大高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商中唯一一家中国企业，总装机量排名第四，市场份额9.3%。
根据灼识咨询的资料，自2021年地平线大规模量产解决方案起，按年度装机量计算，地平线是首家且每年均为最大的提供前装量产的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的中国公司。
根据弗若斯特沙利文的资料，全球车规级SoC市场预计将从2022年的428亿元增长到2028年的1792亿元。中国主要自动驾驶SoC市场的参与者包括地平线、海思、黑芝麻智能，海外有英伟达、Mobileye、高通、德州仪器、瑞萨电子。
▲2022年中国自动驾驶芯片及解决方案供应商收入排名（图源：黑芝麻智能IPO文件）
从IPO文件的附注描述推断，表格中前7名应为Mobileye、英伟达、德州仪器、地平线、瑞萨电子、黑芝麻智能、海思（前身是创建于1991年的华为集成电路设计中心）。2022年高算力SoC中国及全球的出货量分别是35万颗和38万颗，预计2023年分别增加到105万颗和120万颗。按2022年中国车规级高算力SoC出货量计，黑芝麻智能是全球第三大供应商。
▲2022年中国高算力自动驾驶SoC出货量排名（图源：黑芝麻智能IPO文件）
根据IPO文件的附注描述，表格中前5名应为英伟达、地平线、黑芝麻智能、海思、高通。其中英伟达独占超8成出货量。这些SoC主要用于L2级及以下车辆。黑芝麻智能预计2023年自己在中国高算力自动驾驶SoC的出货量市场份额将提高到约10%。灼识咨询对地平线及其主要竞争对手在聚焦汽车、解决方案覆盖面、开放性、系统运算效率、服务及响应度、性价比方面的竞争分析如下：
另据黑芝麻智能IPO文件，截至2022年12月31日，中国及国际主要竞争对手设计的量产的主流自动驾驶SoC比较如下：
此前地平线总共历经11轮融资，一汽、广汽、上汽、宁德时代、长城、东风、比亚迪、奇瑞汽车等车企资本均曾参投。截至最后一笔2.1亿美元D轮融资后，地平线概约投后估值为87亿美元（折合约628亿人民币）。
黑芝麻智能总共历经10轮融资，小米、上汽、蔚来、联想等产业资本均有参投。截至最后一笔2.2亿美元C+轮融资，其交易前隐含估值为20亿美元（折合约145亿人民币）。
IPO完成前，余凯、黄畅、陶斐雯三位地平线联合创始人分别持股15.32%、3.45%及1.50%，雇员持股平台持股9.61%，上汽持股9.06%，大众汽车集团旗下软件科技公司CARIAD持股2.38%，SK海力士、比亚迪等均有持股。
地平线通过2023年成立的合营企业酷睿程与大众汽车的联署公司进行战略合作。短期内，酷睿程的主要客户将是大众汽车集团，产品将应用于中销售的大众汽车。大众汽车和地平线分别于酷睿程持有60%及40%的股份。单记章是黑芝麻智能的单一最大股东，持股8.33%；刘卫红持股2.78%。小米、腾讯、吉利、上海汽车等都是黑芝麻智能的资深独立投资者。IPO完成前，黑芝麻智能股权结构如下：
根据IPO文件，地平线2023年营收15.52亿元，超过比2021年和2022年的收入总和，2023年毛利率达70.5%。2021年~2023年，其年内经营亏损分别为13.35亿元、21.32亿元、20.31亿元，年内亏损净额分别为20.64亿元、87.20亿元、67.39亿元，经调整亏损净额分别为11.03亿元、18.91亿元、16.35亿元。
▲2021~2023年地平线营收、净利润、研发支出变化（芯东西制图）
黑芝麻智能2023年收入为3.12亿元，毛利率为24.7%。同期年内亏损分别为23.57亿元、27.53亿元、48.55亿元；经调整亏损净额分别为6.14亿元、7.00亿元、12.54亿元。黑芝麻智能分析其毛利率较低主要由于自动驾驶产品及解决方案当中涉及较多硬件部件。
▲2021~2023年黑芝麻智能营收、净利润、研发支出变化（芯东西制图）
地平线将其收入来源分为汽车和非车解决方案，近三年超过87%的收入均来自汽车相关。
黑芝麻智能将收入按自动驾驶产品及解决方案、智能影像解决法案来划分。
2021年、2022年、2023年，地平线研发开支分别为11.43亿元、18.80亿元、23.66亿元，分别占各年收入的245.0%、207.6%、152.5%。同期，黑芝麻智能的研发开支分别为5.95亿元、7.64亿元、13.62亿元，分别占各年收入的984.0%、461.8%、436.2%。截至2023年年底，地平线全职雇员总数为2066名，研发人员占比达71.5%，在中国及海外获授542项专利及649项商标，拥有逾100项版权。黑芝麻智能截至2023年年底有1096名雇员，研发人员占比达86.7%，在全球拥有104项注册专利和173项专利申请、92软件著作权及141项注册商标。IPO文件披露了黑芝麻智能的6位核心研发团队成员：首席系统官曾代兵、图像科学副总裁WU Donghui、ASIC设计副总裁XIONG Chengyu、SoC副总裁何铁军、系统软件副总裁游昌海、系统架构副总裁GU Qun。
地平线提供的解决方案包括：主动安全高级辅助驾驶解决方案Horizon Matrix Mono、高速自动领航解决方案Horizon Matrix Pilot、高阶自动驾驶解决方案Horizon Matrix SuperDrive。
其核心关键技术有算法、BPU（为汽车应用定制的专用处理架构）、地平线天工开物（算法开发工具链）、地平线踏歌（面向高阶自动驾驶的嵌入式中间件）、地平线艾迪（软件开发平台）。地平线采用软硬协同的开发理念，认为该理念对于实现最佳运算效率和最优成本至关重要。IPO文件显示，按汽车解决方案计，2024年地平线处理硬件累计交付量达500万个。作为二级SoC供应商，黑芝麻智能以基于SoC的捆绑式解决方案及基于算法的解决方案的形式，提供自动驾驶产品及解决方案。
▲黑芝麻智能的自动驾驶产品及解决方案业务模型
黑芝麻智能专注于开发车规级SoC，包括华山系列自动驾驶SoC、武当系列跨域计算SoC。其在2021年4月推出的A1000 Pro是中国开发及推出的首款超过100TOPS算力的自动驾驶SoC，针对L3及以上，黑芝麻智能正在开发设计算力为250+ TOPS的A2000。
▲2022年-2023年高级辅助驾驶及高阶自动驾驶解决方案装机量增长
黑芝麻智能于2022年开始批量生产华山A1000/A1000L SoC并交付超过2.5万片，截至2023年12月31日其旗舰华山A1000系列SoC的总出货量超过15.2万片。此外，黑芝麻智能提供的解决方案包括：操作系统、瀚海-ADSP软件中间件、感知算法在内的软件支持，并提供集成闭环自动驾驶加剧方案组合BEST Drive、商用车主动安全系统Patronus、V2X边缘计算解决方案BEST Road、开发及测试服务平台FAD。其自动驾驶解决方案主要研发项目的预期时间表如下：
地平线软硬一体解决方案获24家OEM（31个OEM品牌）采用，装备于超过230个车型。前十大中国OEM均是地平线的客户。截至2023年年底，已有200款以上的OEM车型选择Horizon Mono，超过25款OEM车型选择Horizon Pilot。
▲地平线软硬一体解决方案部分对外公布的主流OEM及一级供应商
除了大众汽车集团及上汽（为地平线股东）外，地平线五大客户均为独立第三方，2021年、2022年、2023年产生的收入分别占各年度收入总额的60.7%、53.2%、68.8%。
黑芝麻智能也在跟一汽集团合作，共同开发具有集成芯片计算系统的红旗自动驾驶平台，将在多款量产车型上实现A1000 SoC的前装。截至最后实际可行日期，黑芝麻智能已获得16家汽车OEM及一级供应商的23款车型意向订单，与超过49家汽车OEM及一级供应商（如一汽、东风、江汽、合创、亿咖通、百度、博世）合作。到2023年年底，黑芝麻智能有85名客户，其中自动驾驶产品及解决方案客户有69名，该业务交易量由2021年的35笔增加到2023年的298笔，智能影像解决方案客户有16家。
▲黑芝麻智能自动驾驶产品及解决方案、智能影像解决方案的客户数目变化
来自五大客户的收入分别占黑芝麻智能各年度收入的77.7%、75.4%、47.7%。
黑芝麻智能自商业化初期阶段以来一直与吉利合作，以优惠价格向吉利提供自动驾驶SoC。
2021年、2022年、2023年，地平线向五大供应商的采购额分别占采购总额的52.0%、61.8%、50.2%。
其五大供应商包括芯片代工厂、材料供应商、组装及测试服务提供商、IP供应商及EDA供应商。黑芝麻智能的主要供应商为流片及技术服务、IP核及硬件组件供应商，五大供应商的费用分别占各年度采购额的68.2%、50.9%、43.4%。
