人形机器人在北京亦庄跑起来了
西风 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI
在北京亦庄，国产人形机器人最新硬核成果曝光！
名为天工，实现了全球首例纯电驱全尺寸人形机器人的拟人稳步奔跑，时速可达6km/h。
发布会现场，天工一路小跑登台亮相，现场观众一整个坐不住：
演示中，天工不仅能做到拟人行走和奔跑：
还能平稳地盲视通过斜坡和楼梯，遇到磕绊、踏空情况也能调整步态轻松应对：
而且下一秒，直接再上难度，盲视情况下在斜坡上小跑了起来：
而天工背后的研发团队北京人形机器人创新中心来头同样不小。
去年11月成立，系国内首家省级人形机器人创新中心。由人形机器人行业领军企业单位联合组建，小米机器人、优必选、京城机电、亦庄机器人均在其列。
他们瞄准的是解决人形机器人行业的通用问题，打造软、硬两个通用母平台，避免国内机器人行业重复简单地造轮子的过程。
天工这一通用人形机器人母平台正是该团队创新成果的首秀。
打造通用人形机器人母平台
说回天工机器人本身，创新中心总经理熊友军在发布会现场做了详细介绍。
天工身高163cm，轻量化体重43kg，计算处理器每秒能够执行550万亿次的操作算力。此外，它还配备了高精度IMU和3D视觉传感器，以及高精度的六维力传感器，为其提供精确的力量反馈。
自由度方面，单只手臂具有3个自由度、腰部1个自由度、单条腿6个自由度。
并且，天工通用人形机器人母平台支持开放调用通讯接口，灵活扩展软、硬件等功能模块，具有开源开放性和兼容扩展性。
技术方面，熊友军表示，要做到人形机器人快速奔跑，要解决的问题有这么几个：
离地时关节需要高爆发力，扭矩增加到行走时的3-4倍；
着地时对关节的冲击力也很大；
腾空中也很难控制，稳定性差，容易摔倒。
基于此，天工采用了自主研发的运动技能学习方法——基于状态记忆的预测型强化模仿学习。
融合了传统动力学通过调参较快得到结果无需训练、平稳性高的优点，以及强化学习泛化性强、不依赖环境的优点。既解决了强化学习带来的定位精度差的问题，又解决了模型预测控制方法当中对于非结构化环境适应性差的问题。
对比传统的动力学方法，通过此方法可实现节能达到30%-50%，扭矩节约30%-50%。
探索通用具身智能平台
众所周知，纯电驱动机器人这一块，目前入场玩家越来越多。
无论是马斯克的擎天柱、被OpenAI押注的Figure 01，还是国内的小米、宇树、银河人形机器人、稚晖君的远征A1等等，具身智能业内现在的普遍选择都是电驱动方案。
就在几天前，波士顿动力机器人也宣布退役液压驱动的人形机器人Atlas，改用电驱动方案。
而熊友军在发布会现场表示，截止到发布前，纯电驱动的天工人形机器人能拟人奔跑的效果，可以说做到了行业领先。
接下来，他们的目标将着眼于依靠大模型驱动——
持续迭代天工人形机器人通用平台，并探索通用具身智能平台。
基于天工母平台在内的各种构型机器人，构建通用高质量具身智能数据集。以此数据集为基础训练和迭代人形机器人具身大模型。将天工平台与大模型的结合，实现长行程任务的规划能力及多场景、复杂任务的泛化能力。
硬件母平台和软件母平台相辅相成，最终汇合为具身智能的最佳平台。
人形机器人研发是一场持久战，需要良性且强大的资金链，作为北京市大力支持的国内首家省级人形机器人创新中心，且由人形机器人行业领军企业单位联合组建，在这方面有着天然优势。
除了资金优势，创新中心也有较深的技术储备和研发基础。
小米机器人、优必选、京城机电、亦庄机器人等入股，创新中心聚集了一大批人形机器人行业的顶级专家和技术研发人员，具有很强的技术研究、产品开发和应用推广能力。
在这次发布会上介绍天工的创新中心总经理熊友军，就是优必选科技联合创始人、首席技术官，从事机器人相关技术研究已近二十年。
熊友军还是华中科技大学机器人遥操作技术及控制专业博士，负责多项科技部创新基金项目、国家863计划项目。
优必选开发的多款明星机器人——登上2016年春晚的Alpha机器人、STEAM编程教育市场典范的Jimu Robot、轰动世界机器人大会的仿人服务机器人Walker等，熊友军在其研发中都发挥了重要作用。
他还曾作为中国机器人代表团团长多次带队参加全球机器人大赛，拿下多个世界冠军。
除了自身资金和人才储备，创新中心还成立了人形机器人技术专家委员会和产业联盟。
专家委员会作为创新中心的智囊团，将围绕人形机器人关键共性技术，以科学咨询支撑科学决策，把脉创新中心战略发展规划。
同时，创新中心将联合联盟成员，汇集创新资源，深化产学研合作，共同推动人形机器人技术的突破与应用。并在未来人形机器人产业掀起示范带头作用，更加紧密地协作，实现资源共享、优势互补，加速从实验室到市场的转化进程，促进产业生态的良性循环。
种种合力下，创新中心针对人形机器人行业短板和痛点开展技术攻关，有了支撑和底气。
之后该创新中心又会给我们带来怎样的惊喜？让我们拭目以待。
— 完 —
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