对李飞飞老师空间智能的思考！空间大模型SpatialBot来了！

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如何让大模型(MLLM, VLM)理解空间?    

作者认为, RGB+Depth可以作为大模型理解空间的途径，但是:

1. 现有模型无法直接理解深度图输入

2. 现有大模型数据集，大多仅用RGB就可以分析、回答。模型不会主动到深度图中索引知识。

因此，作者提出：

1. 三个层次的SpatialQA数据集。在low level引导模型理解深度图，在middle level让模型将depth与RGB对齐，在high level设计多个深度相关任务，标注了50k的数据，让模型在理解深度图的基础上，使用深度信息完成任务。

2. SpatialBench榜单。精心设计、人工和GPT标注的QA，测试模型深度理解能力

3. SpatialBot模型。模型在需要时，可以通过API获取准确的深度信息。SpatialBot基于3B到8B的多个base LLM，在SpatialBench、常用MLLM数据集(MME, MMBench等)和具身数据上取得显著提升。

SpatialBot 可以做什么？

1. 对点和物体的深度、远近关系的精确理解和运用

2. 对空间的理解：(a) 上下左右前后等位置关系, (b) 大小关系 (c) 物体间是否接触/到达 (d) 计数 (e) 具身场景理解

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