终于来了。

投资界-天天IPO获悉，智能驾驶计算方案提供商地平线已向港交所递交招股书，高盛、 摩根士丹利和中信建投国际担任联席保荐人。至此，一个超级IPO出现。

地平线背后，是一位低调的掌舵者——余凯。75后，本硕毕业于南京大学，后在慕尼黑大学读博，余凯职业生涯历经多家巨头，最终选择在2015年离开百度创办了地平线，闯入汽车芯片赛道。

成立至今，地平线火爆融资历历在目：至少11轮，累计融资170亿元人民币，目前估值超600亿元，身后集结一支长长的投资人队伍。

这恰是一抹缩影。自动驾驶芯片经历一段疯狂融资时期，现在终于集体走到IPO大门前。谁主沉浮，正在揭晓。

1999年，余凯第一次参加全国性的学术会议，发表的有关神经网络的论文拿到了大会最佳论文奖。从南京大学硕士毕业后，他来到慕尼黑大学，获得计算机科学博士学位。

完成博士学业后，余凯先后在微软亚洲研究院、西门子公司和美国NEC研究院工作。2012年4月，已在旅美计算机学者圈小有名气的余凯，回国加盟百度。新成立的百度多媒体部交到了他手上。此后，余凯又负责组建了百度深度学习研究院（IDL），并担任常务副院长，而院长正是百度创始人李彦宏。

彼时，已经在人工智能领域钻研了20年的余凯，所研究方向一直都是机器学习，所从事的也是软件领域，从未与芯片产生过交集。直至2015年，余凯有了新的思考。他认为要真正实现人工智能的普惠，应该更激进一点，为人工智能设计专门的芯片。

那一年7月，39岁的余凯决定离开百度投身创业，在北京正式创立了地平线，研究方向聚焦于芯片细分领域中最难的车规级芯片。“地平线所从事的领域很难，但竞争就没有那么激烈，身边的同行者并不多，这也是我们一贯以之的思考方式，坚持长期主义，挑难的事情做。”余凯曾回忆。

历经两年，2017年底地平线正式发布了征程（Journey）1.0处理器。紧接着，地平线在2019年推出了中国第一款车规级的汽车智能芯片征程2，并实现规模化量产。

与此同时，随着特斯拉上海工厂投产，带动了国内智能电动汽车浪潮，地平线得益于此迅速崛起。2020年9月，地平线又发布了汽车智能芯片征程3，2021款理想ONE便使用了两颗最新款征程3芯片，这在当时芯片荒席卷汽车产业的背景下一度引发轰动。

在2023年世界互联网大会上，余凯曾谈及与理想汽车的合作，“它在北京六环以外，我们在五环以外，我们是地表上距离理想汽车最近的自动驾驶芯片公司，我们可以随叫随到，把服务做到位。如果有量产压力我们可以一起抗，这是地平线的核心优势。”

2021年12月，地平线征程系列累计出货量突破100万片。而在今年4月，地平线也将正式推出全新代际产品——征程6系列芯片，同年第四季度完成首批量产车型交付。

如今，余凯终于走到了IPO敲钟的大门外。对于地平线而言，正如产品命名一般，IPO将是一段新Journey（征程）。

在招股书中，地平线将自己定位为“乘用车高级辅助驾驶(ADAS)和高阶自动驾驶(AD)解决方案供货商”，即整合了算法、软件和处理硬件。截至目前，地平线的解决方案已获得24家OEM（31个OEM品牌）采用，装备超过230款车型，其中囊括了本土10大OEM厂商。

值得一提的是，目前地平线的处理硬件也就是智驾芯片，交付量已达500万片，由此带动营收的水涨船高。招股书显示，2021年至2023年，地平线营收分别为4.67亿元、9.06亿元、15.52亿元，复合年增长率82.3%。

但是，地平线尚处于亏损当中且在持续加大。招股书披露，2021年至2023年净亏损分别为20.6亿元、87.2亿元及67.4亿元；经调整净亏损为11.03亿元、18.91亿元、16.35亿元。

对此，地平线解释称，亏损受需要大量前期投资、规模经济效应尚未释放、采用权益法入账的分占投资业绩等影响。除此之外，地平线研发支出为营收规模的150-200%，2021年至2023年分别为11.43亿元、18.79亿元和23.66亿元。

一路走来，地平线留给了创投圈最深刻的印象便是融资火爆。

时间回到2015年9月，刚刚成立不久的地平线完成首轮融资，投资人包括五源资本、高瓴、红杉中国、金沙江创投、线性资本、创新工场及真格基金等知名机构。

在一场演讲中，余凯曾回忆当年一个小插曲：他从百度离职还未成立地平线时，就认识了五源资本创始合伙人刘芹，两人在北京的四季酒店见面，从晚上8点聊到凌晨3点多，聊到整个酒店都熄灯了，“聊了机器人、芯片的未来，特别兴奋，尽管现在回想起来好多点子都不太靠谱。”

众所周知，芯片是一门极其烧钱的生意。据《晚点Auto》报道，2016年地平线寻求A 轮融资时，余凯见了六七十个投资人，一分钱没拿到。他曾回忆，一个著名投资人跟他说，你做芯片是一件“特别烂”的事情。

但地平线依旧在当年7月获得了新一轮融资，由双湖投资、青云创投和祥峰投资参与投资，五源资本、高瓴、金沙江创投、线性资本和真格基金等种子轮投资方继续跟投。2017年，地平线又完成近亿美元的A+轮融资，由英特尔领投，嘉实投资联合投资，老股东五源资本、高瓴、双湖投资、线性资本等跟投。

随后在2019年，地平线宣布获得由SK中国、SK Hynix以及数家中国一线汽车集团（与旗下基金）联合领投的6亿美元B轮融资。参与本轮的还包括中国泛海控股集团旗下泛海投资、民银资本、中信里昂旗下CSOBOR基金和海松资本等，同时获得了五源资本、高瓴、云晖资本和线性资本等现有股东加持。

时隔两年后，地平线迎来一轮最为重磅的融资——投资界在2021年6月独家获悉，地平线已完成高达15亿美元大C轮融资，投后估值高达50亿美元，已公布的投资机构数量就已超35家。“第一次听说竟然还有C7轮。”参与地平线大C轮融资的某合伙人感慨。

很快，地平线又先后获得一汽集团、奇瑞汽车的战略投资。招股书也首次披露了最新估值——在2023年年末完成2.1亿美元的D轮融资后，投后估值已高达87.1亿美元，约合人民币628亿元。

黑芝麻智能创始人兼CEO单记章，本科和硕士均就读于清华大学，为无线电电子学系微电子专业；公司联合创始人刘卫红，硕士则毕业于清华大学化学工程专业。两人联手创业，在2016年创立了黑芝麻智能，至今已获得至少10轮融资，最新估值超过22亿美元，约合人民币160亿元。

还有一个独角兽赶来。工商信息显示，2023年11月，汽车芯片企业芯驰科技由“有限责任公司”变更为“股份有限公司”，或在为IPO计划做准备。此前在2022年年底，芯驰科技完成近10亿元B+轮融资，由上汽金石创新产业基金战略领投，中信证券投资、江苏金石交通科技产业基金、安徽交控金石投资、国中资本、华泰保险、前海赛睿等机构参与，上海科创、张江高科、云晖资本、合创资本等老股东持续跟投。

悄然间，自动驾驶芯片吹响了新的冲锋号，谁能在这场IPO竞赛中拔得头筹，势必将领跑赛道。现在，压力给到了头部企业身后的一众新玩家，大家都在争先恐后的补充弹药。

最新一幕来自于芯擎科技，近日宣布已顺利完成数亿元的B轮融资，由中国国有企业结构调整基金二期基金领投，基石资本等跟投。与此同时，芯擎科技也刚发布一款全场景高阶智驾芯片“龙鹰智驾芯片AD1000”。

时间线再向前推移，2023年11月，奕行智能完成超亿元人民币Pre-A+轮融资。由广州南沙科金控股集团下属广州南沙区南金基金领投，华侨银行集团旗下狮城资本跟投；同年7月，辉羲智能完成由经纬恒润领投的数亿元战略融资，朗玛峰创投、钛铭资本和三七互娱亦参与本轮投资，老股东连星资本持续加码。

为何这些独角兽会竞相加入到上市的追逐赛中？

一方面，通过两家企业的公开招股书不难发现，造自动驾驶芯片是一门“烧钱”的生意，项目落地周期长、研发成本高、回报较慢，导致目前国内企业都还未能摆脱亏损的局面。

另一方面，正如一位投资人所言，高阶智驾渗透具有非常强的预期，自动驾驶芯片作为智能驾驶汽车中最为核心以及门槛最高的部分之一，市场空间巨大，没有人愿意错过这场盛宴。

更重要的是，有一个不争的事实摆在大家面前——中国自动驾驶芯片创业公司仍是追赶者的姿态。根据盖世汽车研究院统计，2023年智驾域控芯片排名前四的分别是特斯拉FSD芯片、英伟达Orin、Mobileye EyeQ4H和Mobileye EyeQ5H。

于是，无论谁想要掌握市场话语权，势必要加大研发投入，用更先进的产品攻城略地。而在商业化落地上尚未打开更广阔空间的前提下，上市则成为了这些独角兽们共同的选择，可以通过二级市场确保有持续的现金流注入。

道阻且长，行则将至。历史车轮滚滚而来，属于中国创业者们的突围战已然打响，而稍不留神，可能就会宣告出局。

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