地平线交表，智驾量产玩家的黄金时代

累计完成14轮融资，估值高达80亿美元的地平线，终于一只脚迈进二级市场的门槛。

3月26日，智驾科技头部企业地平线向香港证券交易所递交招股书，宣告其即将在香港交易所上市。

地平线是国内第一批智能驾驶创业公司，见证了中国智能驾驶行业的兴起与蓬勃，在这之中，地平线选择以软硬一体的智驾解决方案为主业务，在智能驾驶市场获得一席之地。

招股书显示，地平线自2021年起大规模量产解决方案，按年度装机量计算，地平线已成为前装量产智能驾驶解决方案的最大本土公司，其处理硬件累计交付超500万套。

仅2023年，地平线就新增超100个定点车型，年收入达16亿元，毛利率也保持高位，为70.5%。

其中秘诀之一是，地平线通过感知算法配合计算方案的商业模式，满足主机厂的智驾开发需求。

目前，地平线已与30余家主机厂紧密合作，完成了0-1的商业验证期。但是随着地平线加大研发投入以及进一步市场扩张，以巩固行业优势地位，更多的资金显然是必要的。而上市，则是地平线在新阶段的顺势而为。

营收连年增长

招股书显示，地平线的年收入保持连年高速增长。2021年至2023年，地平线收入分别为4.67亿元、6.46亿元、15.52亿元，复合年增长率高达82.7%。

其中，产品解决方案与授权及服务收入，是地平线的收入大头，分别约占其总收入的87.9%、88.6%、94.8%。

这得益于地平线率先将计算方案与感知算法结合。地平线用相对成熟的感知算法，满足主机厂快节奏开发智能驾驶功能的需求，同时提供白盒交付，让车企掌握算法主动权。彼时，这一商业模式行业少有，地平线的收益颇丰。

在这一商业模式下，地平线的出货量保持稳定地高速增长。数据显示，2021年12月，地平线征程系列计算方案累计出货量突破100万片，而2023年4月的这一数字变成300万片。在这期间，地平线用了11个月，完成从100万片到200万片的突破，而其达成300万片的成就，只用了5个月。

地平线的市场占有率随着高出货量相应提升。招股书显示，地平线为中国前五大高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商中唯一一家中国企业。根据灼识咨询的资料，按2023年解決方案装机量计算，地平线为中国本土OEM的第二大高级辅助驾驶解决方案提供商，市场份额的21.3%，而在高级辅助驾驶和高阶自动驾驶市场，市场份额为9.3%。

招股书显示，截至最后实际可行日期，公司软硬一体的解决方案已获得包括大众、上汽集团、比亚迪、理想等24家OEM采用，装备于超过230款车型。

在年收入增长几乎翻番的情况下，地平线的毛利率却长期保持在70%左右，其2021年至2023年的毛利率分别为70.9%、69.3%、70.5%。

地平线三年财务概况｜图源招股书

从公司经营来看，地平线2021年-2023年经调整亏损净额（非国际财务报告准则计量）分别为11.03亿元、18.91亿元、16.35亿元。亏损的原因主要为增强核心关键技术而产生的大额研发开支。

这对于注重研发的智驾科技公司来说，倒也合理。

2021年至2023年，地平线推出了2款征程系列计算方案，其计算方案征程6也将于今年4月发布。三年时间研发多款产品，需要地平线投入巨额研发费用。

截至2023年12月31日，地平线拥有1478名全职研发人员，研发占比为71.5%，其近三年的研发开支分别为11.44亿元、18.8亿元、23.66亿元。

而在高阶智能驾驶比拼加速的阶段，地平线必须在数据训练、算法开发、验证测试等方面投入更多资金，以确保其智能驾驶先行者的行业地位。

更多玩家正在加码高阶智能驾驶。2023年，理想汽车的智能驾驶团队规模为800人左右，计划今年将团队扩张至1500人。

好在地平线账上仍有约103亿元现金及现金等价物，以及约7亿元未动用银行贷款。未来几年，地平线计划通过扩大收入规模、维持毛利率水平、提升经营杠杆及酷睿程的经营提升以实现收支平衡并盈利。

此外，地平线已构建开放的智能汽车生态，而其作为生态连接者，打造样板捕捉行业最新技术趋势不可或缺，而登陆二级市场，则为地平线的研发与市场拓展提供了稳定的资金来源。

技术与生态，地平线的制胜秘诀

2015年，地平线CEO及创始人余凯感知到新一轮科技创业洪流下的涌动，卸任百度深度学习研究院副院长一职，转身成立地平线。

早期地平线的两大业务场景是物联网与自动驾驶，于2017年推出旭日、征程系列计算方案作为两大市场的敲门砖。

但彼时的物联网及自动驾驶市场都处于萌芽阶段，对计算方案的需求不高，地平线在2020年之前的日子谈不上轻松。

直到2020年蔚来、理想等主机厂将尝试将辅助驾驶功能应用于量产车型，才让地平线抓住主动权。

随着辅助驾驶等功能逐渐成为评判主机厂技术能力的因素之一，主机厂对自主掌控辅助驾驶功能研发、迭代的需求随之增强，它们更倾向于计算方案与感知算法分离的白盒模式。

地平线提前嗅到主机厂的这一需求，于2020年9月发布征程3。征程3是业内首款支持L2+ADAS场景，并在国内率先实现规模化量产的车载智能计算方案，其算力是同级别产品Mobileye EyeQ4的两倍，报价却更便宜。

2021年，理想ONE成为第一款搭载地平线征程3计算方案的车型，其搭载2颗征程3计算方案，具备NOA导航辅助驾驶功能。而NOA的发布，也使得理想汽车与蔚来、小鹏等主机厂的辅助驾驶发布保持同一节奏。

当年，理想ONE销量突破9万辆，直接提升了地平线的出货量。当年，理想汽车为地平线带来1.15亿元收入，占其总收入的24.7%。

2021年地平线前五大客户

爆款车型理想ONE的背书，进一步提高了智能驾驶市场对地平线的关注度，而真正拓宽地平线客户规模的，是生态。

余凯曾公开表示，科技公司必须时刻在技术上保持领先，一旦落后就有可能被时代的大浪掀翻，生态则能对企业起到护城河作用。

地平线组建的生态共有四种参与者，分别为主机厂、Tier 1、其它生态伙伴，以及地平线。其中，地平线扮演Tier 2的角色，向生态伙伴提供计算方案及感知算法。

通过借Tier 1与主机厂合作，地平线将生态内的主机厂及供应商紧密联结。而随着更多伙伴的加入，这一生态圈越发庞大，几乎成为国内供应商与主机厂合作的必经之路。地平线因此在稳定业务基本盘，逐步扩大收入，同时也为地平线增强抵御市场变化风险的能力。

高阶智驾，竞速之战

通过征程系列计算方案的高性能、低成本优势，在NOA高阶智驾计算方案市场，地平线与英伟达共同占据84.48%的市场份额。相比2023年上半年，地平线2023年全年的市场份额由30.71%提升至35.49%，增长了4.78%。

但随着城区智能驾驶功能向L3等级以上发展，一个新的市场需求正在快速扩大。

在余凯看来，智能驾驶在未来十年将朝着两个方向同时发展：具备更广的自动驾驶运行设计域，以及流畅切换的自动驾驶场景用户体验。

这意味感知算法与计算方案的融合程度将进一步提高，以实现智能驾驶功能的快速开发。

在此之前，地平线用征程5计算方案，完成了从L2向L2+的智能驾驶市场过渡。128 TOPS算力的征程5于2021年发布后，先后量产搭载于理想L8 Pro、L7Pro、L9Pro、比亚迪汉EV等车型。

而向更高阶的城区NOA冲刺，难度显然更大。地平线为此招来前华为智能驾驶产品线总裁兼首席架构师苏箐，主导高阶智能驾驶项目。

在城区高阶智能驾驶之战中，地平线在硬件和软件层面也有双重布局。

其将于4月发布征程6系列计算方案，作为切入城区高阶智能驾驶市场的主力产品。

据悉，征程6支持BEV Transformer、大规模交互式博弈等先进算法，同时可处理感知、决策、规控全流程数据，有着灵活的算法优化空间。在性能提升的同时，其功耗接近行业主流产品。

根据地平线的计划，征程6将于今年第四季度完成首批量产车型交付，这在一定程度上提升其在高阶自动驾驶市占率。

地平线还期望在硬件之外，叠加软件技术进一步扩大其影响力。“地平线定位Tier2，打造高阶智驾样板间，以全栈的软件能力支撑合作伙伴完成交付，提升交付效率。”在2024年电动百人会上，余凯表示。

目前，地平线已推出天工开物算法工具链、艾迪云端开发平台、踏歌开发套件等开发工具，提升生态合作伙伴的软件开发、验证效率。

更强劲的计算方案，将进一步补强地平线的生态，赢得更多市场份额，而待其上市获得大量资金后，充足的资金又将为地平线的前沿技术研发扫清障碍。如此往复，地平线的技术、市场优势将如滚雪球般快速建立。

目前，征程系列出货量已突破500万片，伴随智能驾驶行业的发展，地平线用了近十年的时间成长为本土头部智驾科技企业。而随着其即将登陆二级市场，地平线愈发成为智能驾驶行业不容忽视的存在。